각 로봇의 구조를 TRL (Translation/Rotation/Linear) 또는 R (Revolute), P (Prismatic) 관절 유형으로 표현하면 각 기구의 동작 원리와 범위를 더 명확히 이해할 수 있습니다. 아래에 5가지 주요 산업용 로봇 구조에 대한 관절 유형과 함께 설명을 정리해봅니다.
1. Cartesian Robot (직교 좌표 로봇)
관절 형태: PPP (Prismatic–Prismatic–Prismatic)
운동축: X, Y, Z 방향으로 직선 이동
특징:
단순 구조로 정밀도 높음
주로 CNC, 픽앤플레이스에 사용
형식: TTT (Translation만 있음)
2. SCARA Robot (수평 다관절 로봇)
관절 형태: RRP (Revolute–Revolute–Prismatic)
운동축: 수평 회전 + 수직 직선 운동
특징:
빠른 속도, 높은 반복 정밀도
조립 작업, PCB 핸들링에 적합
형식: RRT
3. Articulated Robot (다관절 로봇)
관절 형태: RRRRRR (6축 기준, Revolute × 6)
운동축: 자유도 6개로 인간 팔 유사
특징:
유연한 동작 가능
용접, 페인팅, 조립 등 다양한 산업 공정에 활용
형식: RRRRRR (회전축만 구성)
4. Parallel Robot (병렬 로봇, 예: 델타 로봇)
관절 형태: RRR (각 다리에 복합적인 회전 관절 포함)
운동축: 병렬 구조를 통한 고속/고정밀 제어
특징:
초고속 픽앤플레이스
낮은 관성, 가벼운 구조
형식: RRR (하지만 병렬 링크가 복잡하게 연동됨)
5. Cylindrical Robot (원통형 로봇)
관절 형태: RPP (Revolute–Prismatic–Prismatic)
운동축: 수직 회전 + 수평/수직 직선 이동
특징:
원통 좌표계 기반
공작 기계 자동화 등에 활용
형식: RTP

각 로봇은 구조적 제약 및 작업 범위에 따라 적합한 산업 공정이 다릅니다. 예를 들어 최대 작업범위, 속도, 정밀도, 비용 등이 필요한 공정 마다 다르므로 그에 맞게 로봇 구조를 선택하면 됩니다.
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