산업용 로봇 및 인공지능

산업용 로봇의 구성 형태와 예시들

ggooggoogi 2025. 5. 13. 14:27

각 로봇의 구조를 TRL (Translation/Rotation/Linear) 또는 R (Revolute), P (Prismatic) 관절 유형으로 표현하면 각 기구의 동작 원리와 범위를 더 명확히 이해할 수 있습니다. 아래에 5가지 주요 산업용 로봇 구조에 대한 관절 유형과 함께 설명을 정리해봅니다.


1. Cartesian Robot (직교 좌표 로봇)

관절 형태: PPP (Prismatic–Prismatic–Prismatic)

운동축: X, Y, Z 방향으로 직선 이동

특징:

단순 구조로 정밀도 높음

주로 CNC, 픽앤플레이스에 사용


형식: TTT (Translation만 있음)





2. SCARA Robot (수평 다관절 로봇)

관절 형태: RRP (Revolute–Revolute–Prismatic)

운동축: 수평 회전 + 수직 직선 운동

특징:

빠른 속도, 높은 반복 정밀도

조립 작업, PCB 핸들링에 적합


형식: RRT





3. Articulated Robot (다관절 로봇)

관절 형태: RRRRRR (6축 기준, Revolute × 6)

운동축: 자유도 6개로 인간 팔 유사

특징:

유연한 동작 가능

용접, 페인팅, 조립 등 다양한 산업 공정에 활용


형식: RRRRRR (회전축만 구성)





4. Parallel Robot (병렬 로봇, 예: 델타 로봇)

관절 형태: RRR (각 다리에 복합적인 회전 관절 포함)

운동축: 병렬 구조를 통한 고속/고정밀 제어

특징:

초고속 픽앤플레이스

낮은 관성, 가벼운 구조


형식: RRR (하지만 병렬 링크가 복잡하게 연동됨)





5. Cylindrical Robot (원통형 로봇)

관절 형태: RPP (Revolute–Prismatic–Prismatic)

운동축: 수직 회전 + 수평/수직 직선 이동

특징:

원통 좌표계 기반

공작 기계 자동화 등에 활용


형식: RTP




각 로봇은 구조적 제약 및 작업 범위에 따라 적합한 산업 공정이 다릅니다. 예를 들어 최대 작업범위, 속도, 정밀도, 비용 등이 필요한 공정 마다 다르므로 그에 맞게 로봇 구조를 선택하면 됩니다.