로봇의 심혈관계(케이블) 고장을 진단하는 로봇 닥터

로봇의  신경계 또는 혈관계에 해당하는 케이블의 고장은 사람과 마찬가지로 미리 알기 어렵고 진단하기도 쉽지 않다.
따라서 진단에는 특별한 기술이 필요한데, 전용 장비를 사용하는 방법이 있고, 전류/전압의 흐름만 측정하여 진단하는 방법도 있다. 후자는 흡사 사람의 혈류/혈압만 측정해서 뇌심혈과 질환을 진단하는 것과 유사하다. 또한, 사람과 마찬가지로 혈관이 이미 손상이 많이된 뒤에 병을 진단해 내는 것보다 미리 진단하는 것이 중요하고, 로봇도 경미한 고장이 발생했을 때 고장을 미리 진단하는 것이 재앙적인 로봇 서비스 중단을 막는 핵심 예방법이다.
 
조기에 정확한 고장 진단은 원치 않은 설비 비가동 시간을 줄여주고, 설비의 신뢰성을 증대시켜, 나아가 생산성 향상으로 이어진다. 근래의 자동화 생산 공정에서는 자동화 설비에 발생한 단 하나의 고장으로도 전체 생산 라인이 정지할 수 있다. 왜냐하면, 설비 안전 신호는 공정제어반에서 인터록 제어되고 있으며, 장비 에러 발생 시 미리 설계된 에러 메시지와 함께 시스템이 정지하게 된다.
 
또한, 케이블의 고장은 중대한 고장과 경미한 고장으로 나뉜다. 중대한 고장은 회로의 단락과 개방과 같은 것이며, 경미한 고장은 외부 가혹한 환경적 요소에 의한 케이블의 부분적인 손상을 가리키는 것으로, 특성 임피던스의 작은 변화를 가져온다. 가혹한 환경 하에서 케이블의 부분적 손상은 시간이 지나고 스트레스가 축적됨에 따라 결국 중대한 고장으로 진행되게 된다. 부분적 손상은 주로 케이블의 도체, 절연체, 쉴드 등에서 발생한다. 필드에서 가장 좋지않은 케이스는 경미한 고장이
진행되고 있지만 설비는 아무런 문제 현상 없이 계속 가동되는 것이다. 가장 좋지 않은 케이스 지만, 이러한 경우는 필드에서 자주 찾아볼 수 있다. 그러므로, 경미한 고장이 중대한 고장으로 발전하기 전에 진단하여, 자동화 공정 중단 및 전체 설비 비가동이라는 재난적인 상황을 피하는 것이 최선의 접근 방법이다.
 
연구로 밝혀진 자세한 방법은 추후 따로 논의 하겠다.